Laute Geräusche bei Gaswegnahme nach beschleunigen im 1,2,3 Gang?

Hallo. Ich habe seit ein paar Wochen das oben genannte Problem an meinem Audi A4 Avant 2.4 aus 2003 - 5 Gang Schaltgetriebe Frontantrieb. Das Fahrzeug hat nun 265000 km drauf. Das ganze fing nach einer Fahrt durch sehr unebene / dreckige Waldwege an. Das Problem tritt im 1, 2, 3 und im Rückwärtsgang auf. Beim beschleunigen merke ich nichts. Das laute Geräusch tritt beim Gas weg nehmen auf.

Beispiel 1: Beschleunigung im ersten Gang , dann einfach vom Gas weg gehen = Geräusche  

Beispiel 2: Auf die Ampel zufahren, vom dritten in den zweiten Gang schalten, Kupplung kommen lassen und im Anschluss = Geräusche.   

Beispiel 3: beim Rückwärtsfahren generell (bei bergauf noch mehr) = Geräusche.   

Das ganze zieht sich durch den 1-3 Gang. Im vierten und fünften merke ich nichts.   

Beim beschleunigen , Leerlauf oder abbremsen ist nichts festzustellen. Bei Audi direkt , wo ich auch arbeite, wurde gesagt dass es vom Schwungrad oder dem Getriebe kommt. Daraufhin wurde Schwungrad, Kupplung und Getriebe erneuert, jedoch bleibt das Geräusch unverändert. Ein Tausch der Achswellen vorne brachten auch keine Besserung. Ich bin langsam am verzweifeln und suche Leute , die mir dazu vielleicht was sagen können.   

Zum Geräusch selbst: hört sich schleifend, mahlend an und ist stark zu hören. Hörbar nur im Innenraum. Wenn das Auto freigehoben ist und man ohne wirkliche Last beschleunigt , lenkt oder sonst was tut, hört man das Problem-Geräusch nicht!